GY-85, девятиосный модуль положения

GY-85 -это Девятиосный модуль позволяющий определить положение устройства в пространстве. 

Этот модуль содержит в себе 3 датчика:

• акселерометр adxl345;
• магнитометр hmc5883l;
• гироскоп itg3205.

GY-85 9DOF - это модуль объединяющий в себе три датчика - трехосевой гироскоп на чипе ITG3205, трехосевой акселерометр на чипе ADXL345 и трехосевой магнитометр на HMC5883L. Может быть использован в устройствах на Arduino, AVR, PIC, ARM и др.

Характеристика девятиосного модуля:

• Построен на микросхемах: ITG3205, ADXL345 и HMC5883L;
• Напряжение питания: 3-5 В;
• Протокол: I2C.

Подключение к Arduino Uno для всех трех датчиков идет следующим образом:

• SCL -> A5;
• SDA -> A4;
• GND -> GND;
• 3.3V -> 3.3V.

1.ADXL345 — это трехосный акселерометр — прибор, измеряющий проекцию кажущегося ускорения.

Основные технические характеристики данного акселерометра:

• Крайне низкое энергопотребление: всего 23 мкА в режиме измерения и 0.1 мкА в режиме ожидания при VS = 2.5 В (тип.)
• Потребляемая мощность автоматически масштабируется с изменением ширины полосы
• Выбираемое пользователем разрешение
• Фиксированное 10-разрядное разрешение
• Режим полного разрешения, в котором разрешение увеличивается с увеличением диапазона измерения, до 13 бит при диапазоне ±16 g (во всех диапазонах поддерживается масштаб преобразования 4·10-3 g/LSB)
• Обсуждение других особенностей см. в техническом описании.

Блок схема:

Библиотека.

2.HMC5883L достаточно распространен и порой его неправильно называют компасом. Но сам по себе он таким не является. HMC5883L – это миниатюрная микросхема, выполненная на одном кристалле.

Вот основные технические характеристики магнитного датчика:

• 3-осевой магниточувствительный датчик;
• 12-разрядный АЦП с разрешением 2 мГс (миллигаусс);
• встроенная самопроверка;
• низкое рабочее напряжение и малое потребление;
• цифровой интерфейс I2C;
• высокая скорость опроса – до 160 раз в секунду (время одного измерения примерно 6 мс);
• точность определения направления 1…2°;
• может применяться в сильных магнитных полях (до ±8 Гаусс).

Схема внутренней диаграммы:

3.ITG3205 - это первая в мире одночиповая трехосевая гироскопическая ИС MEMS с цифровым выходом, оптимизированная для игр, 3D-мышей, и 3D-приложения для дистанционного управления. Он отличается улучшенным температурным режимом и стабильностью работы, что снижает необходимость калибровки пользователем. Так же имеет три 16-разрядных аналого-цифровых преобразователя (АЦП) для оцифровки гироскопических выходов, имеется внутренняя полоса пропускания с фильтром нижних частот и интерфейсом I2C который работает в быстром режиме (400 кГц). 

Функции:

• Цифровые выходы датчиков угловой скорости (гироскопов) по осям X, Y и Z на одной интегральной схеме
• Цифровой программируемый фильтр нижних частот
• Низкое потребление рабочего тока 6,5 мА для увеличения срока службы батареи
• Широкий диапазон напряжения питания VDD от 2,1 до 3,6 В
• Ток в режиме ожидания: 5 мкА
• Датчик температуры с цифровым выходом
• Быстрый режим I 2 C (400 кГц) последовательный интерфейс

Блок схема:

Библиотека.